İnanılmaz Derecede Yatıştırıcı Robot, Kuleleri Dengeli Taşlarla Yapan Robot
Robotlarla birşeyler yapmak , özellikle de robotlar en iyi oldukları alanda birşeyler yapıyorlarsa daha da güzel bir fikirdir : Sizin gibi , öngörülebilir , tekrarlayan görevler tuğla yaparken olsun . İnsanlar yapıları inşa ettiğinde, mevcut materyallerin boyutlarına ve şekillerine anında uyarlanarak biraz daha yaratıcı olabiliriz. Bu, robotik paradokslardan biridir - insanlar için kolay olan bir şey inşa ederken, tam olarak aralıklı kıvrımlı bir tuğla duvar gibi robotlar için kolay olan, insanlar için zor olan bir şey inşa etmek; rasgele kayaların yığınından yapılmış bir duvar gibi Kendiliğinden düşer, robotlar için zor olur.
At ICRA bu hafta, ETH Zürih araştırmacılar insanların en zahmetsizce başa çıkma o kadar iyi olduğunu değişkenlik bazı işlemek mümkün olan bir robot sunuyoruz. Dikkatli bir planlama ve hassas bir dokunuş ile, bu robot kol dengeli kireç taşı parçaları arasından özerk olarak kuleler inşa etmeyi öğreniyor.
İnsanlar (veya bazı insanlar , her neyse) bu tür şeylerden üstün; Açıkçası, düzensiz şekiller kesinlikle bir meydan okuma olmasına rağmen, robot henüz insan standardına tamamen uymuyor. Kaya saptama, fiziksel simülasyon, kavrama ve yerleşim hepsi otonom olmasına rağmen robot biraz dolandırıcılık yapıyor: Seçebileceği her kaya önceden 3D tarandı ve sistem bir kütük üretmek için gerekli tüm bilgileri aldı. İlk önce simülasyonda yığabilen fiziksel model.
Kayaçların tamamı aynı malzemeden yapılmıştır ve homojen olup, güzel öngörülebilir kütle merkezleri vardır. Video gösterildiği gibi, istifleme her zaman işe yaramıyor çünkü genellikle her taş eklenirken küçük hatalar ve dengesizlikler toplanıyor ve ek taşlar çok daha zor hale geliyor. Kağıt ve videoda, robot dört kayayı yönetiyor, ancak yazarlar altı noktadan birinde yönetildiğini söylüyorlardı. Aynı zamanda, eğitimsiz birçok insan için aynı altı taşı istiflemek gerçek bir mücadeleydi.
Buradaki genel fikir, sonunda robotların hiper yerel yapı malzemelerinden (en yakın kazık kaya gibi) yararlanabileceğini ve yapışkan veya işlenmeye gerek duymadan (beton gibi) yararlı, çevre dostu yapılar oluşturabilmesidir ). Bunu yapmak için, robotun kendi başına bir miktar ekstra malzeme yapması gerekiyor; örneğin, manipüle etmek istediği taşların tüm kenarlarını taramak ve kütlenin merkezinin nerede olduğunu bulmak gibi (zor. Homojen maddelerle uğraşmıyor). Araştırmacılardan bunu sorduk ve sahip oldukları fikir robot kolunun önce havada yığmak istediği kaya parçalarını atmasıdır. Bu şekilde, kütlenin merkezini belirlemek için orta havada nasıl düştüklerini izleyebilirsiniz.
Resim: ETH Zürih
İlk adım olarak, araştırmacılar her taşın geometrilerini tarar (üstte). Bundan sonra, taşlar rasgele bir masaya yerleştirilebilir ve robot pozisyonlarını kendiliğinden tespit eder (sol orta sol). Ardından olası bir kararlı istifi seçmek için poz arayan bir algoritma çalıştırır (sağ orta). Bir hareket plancısı (sağ alt), yörüngeleri üretir, böylece robot önerilen yığının çoğaltılmasına çalışabilir (sol alt).
Daha karmaşık dengelemeye gelince, YouTube'daki o çılgın taş yığıcı videolar gibi, iki kolla kesinlikle mümkün olan bir şey, özellikle bir kaya bir kararsız kaldığında algılar ve daha sonra telafi etmek için küçük ayarlar yaparsa, söylenebilir.
Daha karmaşık dengelemeye gelince, YouTube'daki o çılgınca taş istifleme videoları gibi, iki kolla kesinlikle mümkün olan bir şey olduğu söyleniyor, özellikle de kollar bir kaya düzensiz yerleştirildiğinde kollar algılar ve sonra telafi etmek için küçük ayarlar yaparsa. Araştırmacılar, sistemlerine kemerler ve duvarlar gibi daha karmaşık yapılar inşa etmeyi öğretmek istiyorlar ve peyzaj amaçlı büyük taş yığınları yapmak için bir robot ekskavatör kullanarak şeyleri büyütmeyi düşünüyorlar.
SpectrumIEEE